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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，脱钩体感厂家，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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   虚拟应用      kinect在虚拟应用上，目前主要有几个方面，虚拟试衣镜，虚拟汽车展厅，虚拟乐器，技术成熟的当然是虚拟---。随着网络购物的兴起，如何才能让网上购物有商场购物那一种试穿效果呢？虚拟试衣镜就可以实现，通过kinect骨骼---技术与增强现实技术，创建虚拟试衣镜，不但能看到穿在身上的3d效果，还能利用手势识别来回更换各款服装并进行鞋包等装饰品的搭配。这对于网络购物来说是一场---。2012年芝加哥车展上尼桑s次采用了kinect来展示汽车，脱钩体感---，全新的方式展示未上市的探路者车型，由于观众反响热烈，日产决定尝试在经销商处推出kinect体验室。如果试点成功，那么该技术可能会推广到其他1100家经销商处，甚至有朝一日进入用户家中。对于虚拟乐器，比如空气吉他，通过kinect手势操作虚拟吉他弹奏音乐。kinect弹奏古代乐器，通过手势的改变可以演奏出不---古代乐器的声音。虚拟---，kinect通过扑捉人体骨骼，将人物映射到虚拟的游戏场景，通过肢体来控制虚拟人物移动，以此来开发大型---游戏，让用户参与感的到---提高。