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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，崇明安全体验馆，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，儿童交通安全体验馆，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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一行人先后参观了情景模拟实训室、体验感受互动室、从业人员培训室和知识竞答提高区。郭---对安全体感教培基地的“三室一区”进行了重点介绍：情景模拟实训室是用一种开放式的教育模式来锻炼提高---、企业安全管理---和------有效处理---事件危机应对、媒体应对的能力；从业人员培训室是用于企业从业人员开展---的场所；而知识竞答提高区是在参加完培训和体验感受后强化记忆，检验自我学习效果的地方。参观的同时，徐绍川副---还---体验了模拟场景灭火并参与了安全知识竞答等项目。