体感技术总体设计
设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。
运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。
1.2 机械臂系统设计
为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为---建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中~），实现机械臂定位。
基于惯性体感技术，设计了一种集成mpu6050陀螺仪模块、24l01
。因此虚拟现实（virtual reality）技术本质上说是一种高度逼真地模拟人在现实生活中视觉、听觉、动作（甚至包括嗅觉）等行为的人机交互技术；这种信息处理系统已不再是建立在单维的数字化空间上，线路过载体感中心，而是建立在一个---的信息空间中，虚拟现实技术就是支撑这个---信息空间的关键技术。综h运用“虚物实化”和“实物虚化”，使得虚拟环境中既有计算机创造出来的虚拟实体，又有真实物景
1、在有限空间危险作业进行过程中，应加强通风换气，保持---的测定次数或连续检测。
2、作业时所用照明应使用12伏以下的安全灯，使用超过安全电压的手持电动工具，必须按规定配备漏电保护器。
3、发现可能存在有害气体、可燃气体时，检测人员应同时使用有害气体检测仪表、可燃气体测试仪等设备进行检测。
4、检测人员佩戴隔离式呼吸器，严禁使用氧气呼吸器；
5、 有可燃气体或可燃性粉尘存在的作业现场，线路过载体感，所有的检测仪器，电动工具，平谷区线路过载体感，照明灯具等，必须使用符合
6、在危险作业场所，必须采取充分的通风换气措施，严禁用纯氧进行通风换气。
7、对由于防爆、防氧化不能采用通风换气措施或受作业环境---不易充分通风换气的场所，作业人员必须配备并使用空气呼吸器或软管---等隔离式呼吸保护器具。
8、作业人员进入有限空间危险作业场所作业前和离开时应准确清点人数。
9、进入有限空间危险作业场所作业，作业人员与监护人员应事先规定明确的联络信号。
10、当发现缺氧或检测仪器出现报警时，必须立即停止危险作业，作业点人员应迅速离开作业现场。
12、严禁无关人员进入有限空间危险作业场所，并应在醒目处设置警示标志。
13、在有限空间危险作业场所，必须配备抢救器具，如：呼吸器具、梯子、绳缆以及其它---的器具和设备，以便在非常情况下抢救作业人员。
14、在通风条件差的作业场所，如地下室、容器内等，配置---灭火器时，应将灭火器放置牢固，禁止---启动，防止---意---出，并在放置灭火器的位置设立明显的标志。
15、当作业人员在与输送管道连接的密闭设备（如油罐、反应塔、储罐、锅炉等）内部作业时必须严密关闭阀门，装好盲板，并在醒目处设立禁止启动的标志。
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